掃地機(jī)器人解決方案：工作原理與硬件構(gòu)成

當(dāng)前，掃地機(jī)器人非常流行，今天講解一下組創(chuàng)微電子這套掃地機(jī)器人解決方案，讓我們來(lái)認(rèn)識(shí)一下掃地機(jī)器人的工作原理和硬件構(gòu)成。

掃地機(jī)器人眼睛，耳朵，如何知道房間是什么樣子？房間里柜子，鞋子，床，座椅，人都在什么地方？他能不能知道這些東西都是什么？激光導(dǎo)航傳感器，主要是構(gòu)建反射物的輪廓，通過(guò)輪廓來(lái)對(duì)比這個(gè)物體大致的現(xiàn)實(shí)產(chǎn)品。

掃地機(jī)器人的耳朵：其實(shí)就是麥克風(fēng)。一個(gè)麥克風(fēng)+CPU芯片中的語(yǔ)音智能算法，掃地機(jī)器人就可以跟你對(duì)答如流了。

掃地機(jī)器人的眼睛：就是激光雷達(dá)，激光雷達(dá)主要用來(lái)測(cè)量距離和識(shí)別物體。

大腦+小腦，也就是掃地機(jī)器人的核心處理器：3大核心處理器

1、主控制芯片主要用來(lái)做上層應(yīng)用。包括操作系統(tǒng)及語(yǔ)音，視覺(jué)，UI界面交互都是由主控芯片管理，例如小米掃地機(jī)器人使用的Allwinner ARM Cortel-A7架構(gòu)的四核處理器。

2、微控制器主要用來(lái)進(jìn)行路徑規(guī)劃。運(yùn)行SLAM導(dǎo)航算法，建立房間虛擬三維空間地圖。

3、數(shù)字信號(hào)處理器。這主要是為控制芯片進(jìn)行路徑規(guī)劃后，下發(fā)指令給執(zhí)行的電機(jī)，包括舵輪（掃地機(jī)人前進(jìn)，轉(zhuǎn)向的輪子），掃地刷的電機(jī)，吸塵器的電機(jī)，讓這些電機(jī)工作。

掃地機(jī)器人的大腦主要用來(lái)規(guī)劃路徑，避障，以及人機(jī)交互，例如：人類設(shè)定打掃范圍，以及語(yǔ)音指導(dǎo)掃地機(jī)器人進(jìn)行打掃，都需要處理器進(jìn)行處理后，將指令下發(fā)到執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

小腦屬于跟執(zhí)行層最近的控制區(qū)域，例如我們上面說(shuō)的，后面兩個(gè)處理器：數(shù)字信號(hào)處理器和微控制器都是對(duì)執(zhí)行層（電機(jī)），進(jìn)行控制和回饋外部信息的處理器。

掃地機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)為三種：

行走的舵機(jī)，掃地的電機(jī)，吸塵器電機(jī)。掃起來(lái)的灰塵被吸入存儲(chǔ)區(qū)就是掃地機(jī)器人的工作過(guò)程。

所以行業(yè)內(nèi)的掃地機(jī)器人廠商，核心技術(shù)基本上都聚焦在激光導(dǎo)航和路徑規(guī)劃上面，還有會(huì)添加一些人性化的設(shè)計(jì)，例如語(yǔ)音互動(dòng)等等。

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